一、單層機器人碼垛機

       單層結構的(de)碼(ma)垛機器(qi)人是比較基本的(de)，主要是靠輸(shu)送(song)(song)帶把物料輸(shu)送(song)(song)過來，等到達(da)轉向機構的(de)時(shi)候，可(ke)以根據規定的(de)方向調(diao)整好，準(zhun)備完畢后，可(ke)以進(jin)到層輸(shu)機構上了。只要在這(zhe)個地方把產品按設定的(de)排(pai)列順序(xu)進(jin)行緊(jin)密的(de)排(pai)列可(ke)以了，再通(tong)過輸(shu)送(song)(song)輥把排(pai)列好的(de)產品移送(song)(song)到下(xia)一(yi)個工位，這(zhe)樣碼(ma)垛機器(qi)人的(de)堆碼(ma)作業算(suan)完成了。

二、多層機器人碼垛機

       有(you)單(dan)層(ceng)相應的(de)(de)肯定(ding)有(you)多(duo)層(ceng)，肯定(ding)要(yao)比(bi)單(dan)層(ceng)碼垛機器人復雜。我們可以(yi)看(kan)到多(duo)層(ceng)碼垛機器人的(de)(de)托(tuo)送(song)板是在輸送(song)帶下(xia)面(mian)的(de)(de)，還是可以(yi)進行(xing)左(zuo)右一(yi)(yi)(yi)定(ding)的(de)(de)。機器在進行(xing)堆碼的(de)(de)時(shi)候，物(wu)料(liao)會(hui)在整(zheng)齊的(de)(de)排(pai)(pai)列(lie)在托(tuo)送(song)板上，然(ran)后將托(tuo)送(song)板設(she)置在載左(zuo)極限(xian)位置。當輸送(song)帶輸送(song)的(de)(de)物(wu)料(liao)被擋(dang)板擋(dang)住時(shi)，正(zheng)好排(pai)(pai)列(lie)成一(yi)(yi)(yi)行(xing)。然(ran)后托(tuo)送(song)板右移，再像上面(mian)的(de)(de)步驟一(yi)(yi)(yi)樣物(wu)料(liao)又會(hui)排(pai)(pai)成一(yi)(yi)(yi)行(xing)。以(yi)此類推，物(wu)料(liao)每增加一(yi)(yi)(yi)層(ceng)，碼垛機器人的(de)(de)升降(jiang)臺的(de)(de)高度(du)會(hui)下(xia)降(jiang)一(yi)(yi)(yi)層(ceng)，直到將物(wu)料(liao)堆到一(yi)(yi)(yi)定(ding)高度(du)后停止。

三、排列機器(qi)人碼垛機

      這(zhe)種(zhong)碼(ma)垛機(ji)器人(ren)是(shi)將(jiang)物(wu)料(liao)(liao)排成(cheng)排后進行輸送(song)的，推板會將(jiang)輸送(song)來的物(wu)料(liao)(liao)放到集料(liao)(liao)臺上。然后向(xiang)左移動(dong)，從下往上推，將(jiang)三層物(wu)料(liao)(liao)堆碼(ma)在一起。在這(zhe)個過程(cheng)中，會有斜(xie)面裝(zhuang)置(zhi)保證過程(cheng)的順(shun)利(li)完成(cheng)，而(er)且集料(liao)(liao)臺的特殊(shu)性也會有助于碼(ma)垛機(ji)器人(ren)完成(cheng)堆碼(ma)。這(zhe)幾種(zhong)只是(shi)比較(jiao)常見的碼(ma)垛機(ji)器人(ren)。