其中包括高位碼垛機、臂式機器人碼垛機、碼垛機械手、全自動裝車機等等。這些雖然名稱不相同但是大致組成結構有一定的形同部分的，也就是碼垛機器人主要的功能部件！

       一、主(zhu)機部分：可實(shi)(shi)現不(bu)同(tong)重量物(wu)(wu)料的(de)(de)重力平(ping)衡(heng)狀(zhuang)態(tai)(tai)，適用于(yu)物(wu)(wu)料的(de)(de)移載操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)。空(kong)(kong)載、滿載及處理不(bu)同(tong)工件時(shi)，系統可感(gan)知其重量變化(hua)，并實(shi)(shi)現載荷在(zai)三維空(kong)(kong)間中的(de)(de)浮動狀(zhuang)態(tai)(tai)，便于(yu)定位。全程(cheng)平(ping)衡(heng)、運動順滑(hua)等特點，使(shi)得操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)者可以很便捷地實(shi)(shi)現工件的(de)(de)搬運、定位、裝(zhuang)(zhuang)配等操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)。剛(gang)性(xing)(xing)手臂(bei)可使(shi)機械(xie)手帶(dai)工件越過障(zhang)礙；系統可始終保持機械(xie)手頭部的(de)(de)水平(ping)，發(fa)揮高(gao)作(zuo)(zuo)(zuo)業性(xing)(xing)。水平(ping)臂(bei)可滿足物(wu)(wu)料在(zai)相關(guan)場(chang)所(suo)進行橫向放入、橫向取(qu)出等動作(zuo)(zuo)(zuo)要求。關(guan)節剎車裝(zhuang)(zhuang)置，具有(you)多個回(hui)轉(zhuan)關(guan)節，以實(shi)(shi)現廣域范圍內的(de)(de)物(wu)(wu)料取(qu)置；配備有(you)剎車裝(zhuang)(zhuang)置，操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)者可在(zai)操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)過程(cheng)中隨時(shi)中斷機械(xie)手的(de)(de)運動。

      二、氣(qi)路控(kong)制(zhi)系統部分：變頻機(ji)械手(shou)設置有元(yuan)件保護盒，以保護主要(yao)精密氣(qi)動元(yuan)器件，避免操作時意外撞擊及灰(hui)塵沉積。

      三、氣動(dong)夾具部分：主機控制(zhi)與(yu)夾具（機械手(shou)）集成(cheng)為一體(ti)，方便操(cao)作(zuo)者雙手(shou)控制(zhi)工件(jian)。主機操(cao)作(zuo)按鈕(niu)都集成(cheng)于夾具控制(zhi)面板上(shang)，控制(zhi)部分及指示燈、指示器等按人體(ti)工學(xue)原理布置，便于操(cao)作(zuo)及緊急情(qing)況的處理。