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碼垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)器(qi)人主(zhu)要由機(ji)(ji)械主(zhu)體、伺(si)服驅(qu)動系(xi)統(tong)、手(shou)臂(bei)機(ji)(ji)構(gou)、末端執行(xing)器(qi)(抓(zhua)手(shou))、末端執行(xing)器(qi)調節機(ji)(ji)構(gou)以及(ji)檢(jian)測機(ji)(ji)構(gou)組成(cheng)，按不同的(de)物(wu)料包裝(zhuang)、堆垛(duo)(duo)(duo)順序(xu)、層數等要求進行(xing)參數設置(zhi)，實現(xian)不同類(lei)型(xing)包裝(zhuang)物(wu)料的(de)碼垛(duo)(duo)(duo)作業。按功(gong)能劃分為(wei)進袋、轉向、排袋、編(bian)組、抓(zhua)袋碼垛(duo)(duo)(duo)、托(tuo)盤(pan)(pan)庫、托(tuo)盤(pan)(pan)輸送(song)以及(ji)相應的(de)控制(zhi)系(xi)統(tong)等機(ji)(ji)構(gou)。
(1)進(jin)袋機構、采用皮(pi)帶(dai)輸(shu)送機完(wan)成碼垛機供袋任務(wu)。
(2)轉向機構(gou)、按設定程序對包(bao)裝袋作轉向編排(pai)。
; (3)排袋機構、采用皮(pi)帶輸(shu)送機將編排好的(de)包裝袋送至積袋機構。
; (4)積袋機構、采用(yong)皮帶輸送機集(ji)中(zhong)編(bian)排(pai)好的(de)包裝袋。
(5)抓袋碼垛機構。采用機器人碼垛機構完成碼垛作業。
(6)托(tuo)盤(pan)庫。成(cheng)(cheng)疊的托(tuo)盤(pan)由(you)叉(cha)車(che)送(song)人，按程(cheng)序逐(zhu)個排放(fang)至托(tuo)盤(pan)輥道輸送(song)機，有規律地向碼垛工序供應(ying)空托(tuo)盤(pan)，達到8層后(hou)的成(cheng)(cheng)垛托(tuo)盤(pan)，由(you)輥道輸送(song)機輸送(song)至成(cheng)(cheng)垛托(tuo)盤(pan)庫，最后(hou)由(you)叉(cha)車(che)取(qu)出送(song)至倉庫貯存，系統(tong)采用可編程(cheng)序控制器(PLC)控制。
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