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1、直角坐標碼(ma)垛機
直(zhi)角坐標碼(ma)垛機(ji)也(ye)稱(cheng)桁架碼(ma)垛機(ji)或龍門式碼(ma)垛機(ji)，是以(yi)XYZ直(zhi)角坐標系統為基本(ben)(ben)數學模(mo)型，以(yi)伺服(fu)電(dian)(dian)機(ji)、步進電(dian)(dian)機(ji)為驅動(dong)的(de)(de)單軸機(ji)械臂(bei)為基本(ben)(ben)工作單元(yuan)，可(ke)(ke)以(yi)完成在XYZ三維坐標系中任意一點的(de)(de)到達(da)和遵循可(ke)(ke)控的(de)(de)運動(dong)軌跡(ji)。
2、全關節架構碼垛機
全關節架(jia)構碼垛機具有四個自由(you)度，即四個旋轉(zhuan)關節，適(shi)用(yong)性(xing)很強，廣泛應用(yong)于紙箱、塑料箱、瓶(ping)類(lei)、袋類(lei)、桶裝、膜(mo)包(bao)產品及(ji)灌(guan)裝產品的碼垛，結構設計(ji)簡單，動作平(ping)穩(wen)可(ke)靠，碼垛過(guo)程完全自動，正常運(yun)轉(zhuan)時無須人工(gong)干預。
3、平行四(si)邊形架構(gou)碼垛機(ji)
平行(xing)四邊形架構(gou)碼(ma)垛(duo)機通過兩條直線軸通過復(fu)(fu)雜的鉸鏈結構(gou)放大，不(bu)但零件點數多并且安(an)裝(zhuang)復(fu)(fu)雜，因為無需算(suan)法支持，故低端碼(ma)垛(duo)機大多以此架構(gou)為原型機。
4、直(zhi)線水平多關(guan)節(jie)碼(ma)垛(duo)機
直線(xian)水平多關節碼(ma)垛機(ji)擁有(you)與全關節機(ji)器人同樣的(de)穩定性與高效率，又有(you)平行四(si)邊形架構(gou)碼(ma)垛機(ji)同樣的(de)圓柱坐標系，更有(you)直角碼(ma)垛機(ji)架構(gou)一樣的(de)低成本。
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