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很多客戶是在購買碼(ma)垛機的(de)時候需要(yao)計算它(ta)的(de)堆積(ji)大小(xiao)，所以要(yao)是事先知道碼(ma)垛的(de)碼(ma)垛尺寸，購買起來就方(fang)便多了(le)。一(yi)般碼(ma)垛機是分為高(gao)床(chuang)棧板自動碼(ma)垛機和低床(chuang)式棧板碼(ma)垛機兩種(zhong)，它(ta)們(men)的(de)碼(ma)垛尺寸也是不一(yi)樣的(de)。
一(yi)般情(qing)況下，碼垛機的碼垛尺(chi)寸是依產品實際大(da)小而設計的，但低床(chuang)(chuang)式碼垛機的碼垛尺(chi)寸大(da)約(yue)在2800*5500*3700mm；而高床(chuang)(chuang)式的碼垛機的碼垛尺(chi)寸大(da)約(yue)在7300*4100*3500mm。而且不管是哪一(yi)種都要統一(yi)規格，確(que)保碼垛的整(zheng)齊性和穩定性。
碼(ma)(ma)垛機(ji)(ji)在包裝機(ji)(ji)械行業中可以(yi)說(shuo)體(ti)積比較大的(de)(de)(de)，它的(de)(de)(de)結構是(shi)不是(shi)也會很復雜呢？這就要(yao)具體(ti)分析了，以(yi)碼(ma)(ma)垛機(ji)(ji)器(qi)人來說(shuo)當(dang)然與通用型機(ji)(ji)器(qi)人不同(tong)，碼(ma)(ma)垛機(ji)(ji)器(qi)人有獨特的(de)(de)(de)作業特點，它在搬運(yun)物(wu)料實(shi)現空間內的(de)(de)(de)平(ping)移(yi)和水(shui)平(ping)面內的(de)(de)(de)旋轉，無需進行物(wu)料的(de)(de)(de)翻轉。
這是因(yin)為碼垛機器(qi)人采用了(le)特殊(shu)的結構(gou)形(xing)式，以4軸鉸(jiao)鏈式結構(gou)為主，并包含了(le)基座、腰轉部(bu)件、大臂、小(xiao)臂、腕(wan)部(bu)和工具(ju)法蘭等多個部(bu)件，并由4個關節驅(qu)動進行工作(zuo)。
根據物料形狀特點，可以在(zai)碼垛機器人工具法蘭配置不同的抓手；在(zai)腕部姿態的控(kong)制上(shang)，通過兩組平行四連桿傳動，實現了腕部始終保持垂直于地面(mian)的姿態。
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