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機器人碼垛機主要由機械主體、伺服驅動系統、手臂機構、末端執行器(抓手)、末端執行器調節機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進行參數設置，實現不同類型包裝物料的碼垛作業。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統等機構。
(1)進(jin)袋(dai)機(ji)構。采用皮帶輸送機(ji)完成碼垛(duo)機(ji)供袋(dai)任務。
(2)轉(zhuan)向(xiang)機構。按設定程序對包裝(zhuang)袋作轉(zhuan)向(xiang)編(bian)排。
(3)排袋機(ji)構。采用皮帶輸(shu)送機(ji)將編排好(hao)的包裝袋送至積袋機(ji)構。
(4)積(ji)袋機(ji)(ji)構。采用皮帶輸送機(ji)(ji)集(ji)中(zhong)編排(pai)好(hao)的(de)包裝(zhuang)袋。
(5)抓袋碼垛機構。采用機器人碼垛機構完成碼垛作業。
(6)托(tuo)盤庫(ku)。成疊的(de)托(tuo)盤由(you)叉車送(song)人，按程序(xu)(xu)逐個排放至(zhi)托(tuo)盤輥道輸(shu)送(song)機(ji)(ji)，有規律地向碼垛(duo)工序(xu)(xu)供(gong)應空(kong)托(tuo)盤，達到8層后(hou)的(de)成垛(duo)托(tuo)盤，由(you)輥道輸(shu)送(song)機(ji)(ji)輸(shu)送(song)至(zhi)成垛(duo)托(tuo)盤庫(ku)，后(hou)由(you)叉車取出送(song)至(zhi)倉庫(ku)貯(zhu)存，系統采(cai)用(yong)可編(bian)程序(xu)(xu)控制器控制。
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