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1、直角坐(zuo)標碼垛機
直(zhi)角(jiao)坐(zuo)標碼垛機(ji)(ji)也稱桁架碼垛機(ji)(ji)或龍門式碼垛機(ji)(ji)，是(shi)以XYZ直(zhi)角(jiao)坐(zuo)標系統(tong)為基本(ben)數學模型，以伺服電機(ji)(ji)、步進(jin)電機(ji)(ji)為驅動(dong)的(de)單軸機(ji)(ji)械(xie)臂為基本(ben)工作單元(yuan)，可以完成在XYZ三維坐(zuo)標系中任意一點的(de)到達和遵循(xun)可控(kong)的(de)運動(dong)軌跡。
2、全關節(jie)架構碼垛(duo)機
全關節(jie)架(jia)構碼(ma)(ma)垛機具有(you)四(si)個自由度，即四(si)個旋轉(zhuan)關節(jie)，適(shi)用性很強，廣(guang)泛應(ying)用于(yu)紙箱、塑(su)料箱、瓶(ping)類(lei)、袋類(lei)、桶(tong)裝、膜(mo)包產品(pin)(pin)及灌裝產品(pin)(pin)的碼(ma)(ma)垛，結構設(she)計簡單，動作平穩可靠，碼(ma)(ma)垛過程完全自動，正常運(yun)轉(zhuan)時無須人工干預。
3、平行四邊形架構(gou)碼垛機
平行(xing)四邊形架(jia)構(gou)碼垛(duo)機(ji)(ji)通(tong)過兩條(tiao)直(zhi)線軸通(tong)過復雜(za)的(de)鉸鏈結構(gou)放大，不但零件點數多(duo)并且(qie)安裝復雜(za)，因(yin)為無需算法支持，故低端碼垛(duo)機(ji)(ji)大多(duo)以此架(jia)構(gou)為原(yuan)型機(ji)(ji)。
4、直線(xian)水平多(duo)關(guan)節碼垛機
直線水(shui)平多關節碼(ma)垛(duo)機(ji)擁(yong)有與全(quan)關節機(ji)器人同樣(yang)的(de)穩定性與高(gao)效率，又(you)有平行(xing)四邊形架(jia)構碼(ma)垛(duo)機(ji)同樣(yang)的(de)圓柱坐標系(xi)，更有直角碼(ma)垛(duo)機(ji)架(jia)構一(yi)樣(yang)的(de)低成本(ben)。
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