購買碼垛(duo)機的時候需要(yao)(yao)計算它(ta)的堆積(ji)大小，所以要(yao)(yao)是事(shi)先知道(dao)碼垛(duo)的碼垛(duo)尺寸(cun)，購買起(qi)來就方便多了。一般碼垛(duo)機是分為(wei)高床棧板自動碼垛(duo)機和低床式(shi)棧板碼垛(duo)機兩種，它(ta)們的碼垛(duo)尺寸(cun)也是不一樣的。

       一般情況下(xia)，碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機的碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)尺寸(cun)是(shi)(shi)依產品實際大小(xiao)而設計的，但低床式碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機的碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)尺寸(cun)大約(yue)在2800*5500*3700mm；而高床式的碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機的碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)尺寸(cun)大約(yue)在7300*4100*3500mm。而且不管是(shi)(shi)哪一種都要統一規格，確保(bao)碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)的整(zheng)齊性和穩(wen)定性。

       碼(ma)垛機(ji)(ji)在(zai)包(bao)裝機(ji)(ji)械行(xing)業中(zhong)可(ke)以(yi)說(shuo)體積比較大的，它(ta)的結構是(shi)不是(shi)也會很(hen)復雜呢？這就要具體分析了，以(yi)碼(ma)垛機(ji)(ji)器人(ren)來(lai)說(shuo)當然與通用(yong)型機(ji)(ji)器人(ren)不同，碼(ma)垛機(ji)(ji)器人(ren)有獨(du)特(te)的作業特(te)點，它(ta)在(zai)搬運物(wu)料實現空間內(nei)的平(ping)移和水(shui)平(ping)面內(nei)的旋轉，無需(xu)進(jin)行(xing)物(wu)料的翻轉。

      這是(shi)因為(wei)碼垛(duo)機器人采用了(le)(le)特殊的(de)結構(gou)形式，以4軸鉸(jiao)鏈式結構(gou)為(wei)主，并包含了(le)(le)基座、腰(yao)轉部件(jian)、大臂、小臂、腕(wan)部和工具法(fa)蘭等多個部件(jian)，并由4個關節驅動進行工作。

      根據物(wu)料形狀特(te)點(dian)，可以在(zai)碼垛(duo)機器人工具法蘭配置不同的抓手；在(zai)腕(wan)部姿態的控制上(shang)，通過兩組平行四連(lian)桿傳動，實現了腕(wan)部始(shi)終(zhong)保持垂直于地(di)面的姿態。