機器人碼垛機指的是：機器人繞著基座旋轉，能模仿人手和臂的動作，用以抓取和搬運物件以達到碼垛的效果。它由機械臂和抓手兩部分組成。機器人碼垛機抓手部根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型。例如產品是紙箱類，編織袋類，桶裝類，散裝類，重量多少，單個面積多大，都需要考慮在內。如圖：

      1.夾抓(zhua)型(xing)（夾持型(xing)）機械手爪：主要用(yong)于高速碼(ma)(ma)袋?，該類(lei)機械手手爪主要用(yong)于袋裝物的碼(ma)(ma)放(fang)，如(ru)面粉，飼(si)料，水(shui)泥(ni)，化肥等等。

      2.夾板型(xing)（托持型(xing)）機械(xie)手爪(zhua)：主要適用于箱盒碼垛

      該類(lei)手爪主要用于(yu)整箱(xiang)或規則盒裝包裝物品的碼放，可用于(yu)各種行(xing)業。可以(yi)一次碼一箱(xiang)（盒）或多箱(xiang)（盒）。

     （兩個(ge)伺服驅動(dong)輥(gun)從相對側推動(dong)整個(ge)托(tuo)盤層(ceng)，從而將包裝抬起并將其卷(juan)繞到兩個(ge)對稱的(de)承(cheng)載板上。）

     （托持型抓(zhua)手桶夾子(zi)用(yong)于抓(zhua)住(zhu)桶的頂部來處(chu)理(li)桶。）

     （設計用于(yu)(yu)從滾筒輸送機中(zhong)拾(shi)取(qu)產品，是最靈活的解決方案。它(ta)專為(wei)需(xu)要(yao)從底部拾(shi)取(qu)的產品而設計，最適用于(yu)(yu)沒有足夠平坦的表面以便拾(shi)取(qu)的袋子。）

      （使用兩個夾(jia)在袋子側面(mian)的機構。這種手臂末端工具非常適用于(yu)滑蓋式紙箱(xiang)或(huo)任何不可能(neng)進行上部(bu)揀選的重量(liang)級應用。另一方面(mian)，夾(jia)鉗需要比(bi)真空夾(jia)具更多(duo)的維護。）

3.真空吸取型機械(xie)手爪：主要適(shi)用于可吸取的(de)碼放物(wu)

      該類手(shou)爪主要用于適合吸盤吸取的(de)碼放物(wu)，如覆膜包(bao)裝盒，聽裝啤酒箱，塑(su)料(liao)箱，紙箱等。

     （當無法用壓力夾(jia)緊產(chan)品時(shi)，真(zhen)(zhen)空(kong)(kong)夾(jia)具(ju)(ju)是(shi)一個(ge)不(bu)錯的(de)選擇。當您的(de)產(chan)品不(bu)夠堅硬或者(zhe)您希望產(chan)品在托盤之(zhi)(zhi)間沒有任何空(kong)(kong)間時(shi)，真(zhen)(zhen)空(kong)(kong)夾(jia)具(ju)(ju)非常(chang)有用。您還可以使(shi)用單個(ge)夾(jia)具(ju)(ju)拾取多(duo)種類型的(de)產(chan)品，真(zhen)(zhen)空(kong)(kong)夾(jia)具(ju)(ju)可以很好地處(chu)(chu)理不(bu)準確的(de)定位。另一個(ge)好處(chu)(chu)是(shi)：真(zhen)(zhen)空(kong)(kong)夾(jia)具(ju)(ju)是(shi)市場上最經濟實惠的(de)解決(jue)方案之(zhi)(zhi)一。

      如(ru)果您正在考慮使(shi)用(yong)真空夾具，請務必(bi)牢記這(zhe)些要(yao)點(dian)：真空夾具對(dui)多塵(chen)和(he)骯臟的環境很敏感，需(xu)要(yao)壓(ya)縮空氣，并(bing)且它(ta)們的性(xing)能會受到影響(xiang)產品(pin)的表面紋理和(he)孔隙率(lv)）夾抓型機械手爪(zhua)(zhua)：適用(yong)于幾(ji)個(ge)工位(wei)的協(xie)作(zuo)抓放，組(zu)合式手爪(zhua)(zhua)是(shi)前三種手爪(zhua)(zhua)的靈活(huo)組(zu)合，同時滿(man)足(zu)多個(ge)工位(wei)碼放。