機器人碼垛機指的是：機器人繞著基座旋轉，能模仿人手和臂的動作，用以抓取和搬運物件以達到碼垛的效果。它由機械臂和抓手兩部分組成。機器人碼垛機抓手部根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型。例如產品是紙箱類，編織袋類，桶裝類，散裝類，重量多少，單個面積多大，都需要考慮在內。如圖：

      1.夾抓型（夾持型）機(ji)械手(shou)爪：主要用(yong)于高(gao)速碼袋?，該類機(ji)械手(shou)手(shou)爪主要用(yong)于袋裝物的碼放，如(ru)面粉，飼料，水(shui)泥，化肥等(deng)等(deng)。

      2.夾(jia)板型（托持型）機械手爪：主要適用于箱盒碼垛

      該(gai)類手(shou)爪主(zhu)要用(yong)于整箱(xiang)(xiang)或規則盒(he)裝(zhuang)包(bao)裝(zhuang)物品的(de)碼(ma)放(fang)，可用(yong)于各(ge)種行業。可以一次碼(ma)一箱(xiang)(xiang)（盒(he)）或多箱(xiang)(xiang)（盒(he)）。

    （兩(liang)個(ge)伺服驅(qu)動(dong)輥從相對側(ce)推動(dong)整(zheng)個(ge)托盤(pan)層，從而將包裝抬起并將其(qi)卷(juan)繞到兩(liang)個(ge)對稱的承載板上。）

    （托持型抓手桶(tong)夾(jia)子用(yong)于抓住(zhu)桶(tong)的頂部來處理桶(tong)。）

    （設(she)計用于從滾筒(tong)輸送機中拾(shi)取產(chan)品，是(shi)最靈(ling)活的解決方案(an)。它專為需要從底部拾(shi)取的產(chan)品而設(she)計，最適(shi)用于沒有足夠(gou)平坦的表面以便拾(shi)取的袋子。）

    （使用(yong)兩個夾(jia)在袋子側面(mian)的(de)機構。這(zhe)種手臂末端工具(ju)非常(chang)適用(yong)于滑蓋式紙箱或任何不(bu)可能(neng)進行上部揀(jian)選的(de)重量(liang)級應用(yong)。另一方面(mian)，夾(jia)鉗(qian)需要比真空夾(jia)具(ju)更多的(de)維護。）

      3.真空吸取型機械手爪：主要適用于可吸取的碼放物

      該(gai)類手(shou)爪主要用于適合吸(xi)盤吸(xi)取的(de)碼放物(wu)，如覆膜包裝盒，聽裝啤(pi)酒箱(xiang)，塑料箱(xiang)，紙箱(xiang)等。

    （當無(wu)法(fa)用(yong)壓力夾(jia)(jia)緊產品(pin)(pin)(pin)時(shi)，真空(kong)夾(jia)(jia)具(ju)(ju)是(shi)(shi)一(yi)個(ge)不錯的(de)(de)(de)選擇。當您的(de)(de)(de)產品(pin)(pin)(pin)不夠堅硬或者您希望產品(pin)(pin)(pin)在托盤(pan)之(zhi)(zhi)間沒有(you)任何空(kong)間時(shi)，真空(kong)夾(jia)(jia)具(ju)(ju)非常(chang)有(you)用(yong)。您還可以使用(yong)單個(ge)夾(jia)(jia)具(ju)(ju)拾取多種類型的(de)(de)(de)產品(pin)(pin)(pin)，真空(kong)夾(jia)(jia)具(ju)(ju)可以很好(hao)地處理不準確的(de)(de)(de)定位。另一(yi)個(ge)好(hao)處是(shi)(shi)：真空(kong)夾(jia)(jia)具(ju)(ju)是(shi)(shi)市場上最(zui)經濟(ji)實(shi)惠的(de)(de)(de)解(jie)決(jue)方案之(zhi)(zhi)一(yi)。

     如果您正在考慮使用真空夾(jia)具(ju)(ju)，請(qing)務必牢(lao)記這些要點：真空夾(jia)具(ju)(ju)對多塵和(he)(he)骯臟的(de)環境(jing)很敏感，需要壓(ya)縮空氣，并且它(ta)們的(de)性能會受(shou)到影響產品的(de)表面紋理和(he)(he)孔隙率）

     夾抓型(xing)機械手爪(zhua)：適(shi)用于幾個工(gong)位(wei)的(de)協作抓放(fang)，組合(he)式手爪(zhua)是前(qian)三種(zhong)手爪(zhua)的(de)靈活(huo)組合(he)，同(tong)時滿足多個工(gong)位(wei)碼放(fang)。