碼(ma)垛機(ji)的結構(gou)框架，碼(ma)垛機(ji)機(ji)械手由(you)結構(gou)框架、X軸(zhou)組(zu)(zu)件、Y軸(zhou)組(zu)(zu)件、Z軸(zhou)組(zu)(zu)件、工裝(zhuang)夾具(ju)以(yi)及(ji)控制柜(ju)，六部(bu)分組(zu)(zu)成。

其(qi)中：1，結構(gou)框架，主要由立(li)柱(zhu)等結構(gou)件(jian)組成，其(qi)作用是將各軸(zhou)架空至一定高(gao)度，多(duo)由鋁型材(cai)或方管(guan)(guan)，矩形管(guan)(guan)，圓管(guan)(guan)等焊接(jie)件(jian)構(gou)成；2，X軸(zhou)組件(jian)、

      Y軸組(zu)(zu)件、Z軸組(zu)(zu)件，三個運動(dong)組(zu)(zu)件為桁架(jia)機械手的(de)核心(xin)組(zu)(zu)件，其定(ding)義(yi)規則遵(zun)循(xun)笛(di)卡爾(er)坐標系。

各軸組件通常(chang)由結(jie)構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限(xian)位組件等五部分組成(cheng)。

     （1），結(jie)構件(jian)通常由(you)鋁型(xing)材(cai)或方管，矩形(xing)管，槽(cao)鋼(gang)，工字鋼(gang)等(deng)結(jie)構組成，其作用是作為導(dao)向件(jian)、傳動(dong)件(jian)等(deng)組件(jian)的安(an)裝底座，同時也(ye)是機械(xie)手負載(zai)的主要(yao)承(cheng)擔者。

     （2），導(dao)(dao)(dao)向(xiang)件，常(chang)用有直(zhi)線(xian)導(dao)(dao)(dao)軌，v型(xing)滾輪導(dao)(dao)(dao)軌，U型(xing)滾輪導(dao)(dao)(dao)軌，方型(xing)導(dao)(dao)(dao)軌以及(ji)燕(yan)尾槽等常(chang)用導(dao)(dao)(dao)向(xiang)結(jie)構，其具體運用需(xu)根據實(shi)際使用工況以及(ji)定(ding)位精度決定(ding)。

     （3），傳(chuan)動(dong)件，通常有電(dian)動(dong)，氣動(dong)，液壓三(san)種類(lei)型，其中(zhong)電(dian)動(dong)有齒(chi)輪(lun)齒(chi)條(tiao)結(jie)構(gou)，滾珠絲杠結(jie)構(gou)，同步帶傳(chuan)動(dong)，鏈條(tiao)傳(chuan)統(tong)以及鋼絲繩傳(chuan)動(dong)等。

     （4），傳感(gan)(gan)器檢測元件，通常兩(liang)端(duan)采用行程開關作為(wei)電限位，當移動組(zu)件移動至兩(liang)端(duan)限位開關處(chu)時，需要(yao)對機構進行鎖死，防止其超(chao)程；此(ci)外(wai)還有原點傳感(gan)(gan)器以及位置反饋(kui)傳感(gan)(gan)器。